久松俊勝の次男として尾張国阿古居城（現在の愛知県知多郡阿久比町）にて誕生。
永禄3年（1560年）3月、異父兄・家康と会見して康元と改名し、それに伴い松平姓を下賜（かし）されたという（『寛政譜』他）。永禄5年（1562年）上ノ郷城主となる。天正18年（1590年）落城後の小田原城の守備にあたり、同年下総国関宿藩2万石の所領を与えられ、天正19年（1591年）には4万石に加増された。慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いでは、家康の代理として江戸城の留守居役を務めている。
慶長8年（1603年）に死去した。享年52。嫡男の忠良が家督を継いだ。
