A-004はLESの最終試験であり、また初めて司令船の実物が使用された実験でもあった。そのため、翌年の1月27日に司令船の火災事故で飛行士3名が犠牲になり、それに「アポロ1号」の名が冠せられるまでは、このフライトがアポロ1号と呼ばれていた。今回の実験の目的は、
(1) 空力的な限界に達するような状況下で、LESが正確に作動するか
(2) LESが限界高度でモーターを噴射した後、適切に機体を安定させ正しい方向に導けるか
を試験することであった。
実験に使用するリトル・ジョーII ロケットはこれが最後の飛行であり、4基のアルゴル（Algol）ロケットと5基の補助エンジンを搭載して、出力は1,766kNとこれまでで最も強力なものになっていた。司令・機械船およびLESにもいくつかの改良が加えられており、パラシュートはPAT-2と同じものが使用されていた。
