周公旦（周王朝の開祖である武王の弟で、武王の子成王を補佐した）の子伯禽が成王によって封ぜられて成立した。
春秋時代に入ってからは、晋・斉・楚といった周辺の大国に翻弄される小国となる。しかも国内では、魯の公族である三桓氏が政治の実権を握り、国政はたびたび混乱した。
しかしながら、この混乱した小国が思想史・文化史に果たした役割は大きい。周王朝の礼制を定めたとされる周公旦の伝統を受け継ぎ、魯には古い礼制が残っていた。この古い礼制をまとめ上げ、儒教として後代に伝えていったのが、魯の出身である孔子であり、その一門である。孔子が儒教を創出した背景には、魯に残る伝統文化というものがあったからともいえる。ちなみに孔子が魯に仕えていたのは若年時までと晩年のみで、各国に弟子と共に放浪していた時期が長かった。なお、「春秋」は、隠公元年（紀元前722年）から、哀公14年（紀元前481年）までの魯国の年次記録が基になっている。
孔子の死後、国としての魯はますます衰退し、事実上として三桓氏に分割されてしまう。魯公室は細々と生き残るが、紀元前249年に楚に併合され、滅亡した。
